1、專用機械手，它一般只有固定程序，而無單獨的控制系統(tǒng)，它從屬于某種機器或生產(chǎn)線用以自動傳送物件來操作某一工具。

2、通用機械手，其具有可變程序和單獨驅(qū)動的控制系統(tǒng)，按其定位和控制方式的不同，來分為簡易型和伺服型，而簡易型的只是點位控制，屬于程序控制類型，伺服型是點位控制，也是連續(xù)軌跡控制?！　?/span>

3、直角坐標(biāo)式機械手的臂部可以沿著坐標(biāo)軸X、Y、Z三個方向移動，也可以前后伸縮、左右移動和上下升降；

4、多關(guān)節(jié)式機械手又可分為大臂與小臂。大臂可繞肩部擺動多角，小臂對大臂可繞肘部上下擺動，（肘部：小臂與大臂的連接；肩部：大臂與機體的連接）手臂還可以左右轉(zhuǎn)動。